دانلود پایان نامه صندلی چرخدار الکتریکی

صندلی چرخدار الکتریکی

صندلی چرخدار الکتریکی وسیله مناسبی برای کمک به افرادی است که از ناتواناییهای حاد حرکتی رنج می برند و به آنها تا حد زیادی استقلال می دهد. در این پروژه یک صندلی چرخدار با نیروی رانش الکتریکی که کاربر توسط جوی استیک آنرا هدایت می کند، ساخته شد. با بررسی های مختلف خواهیم دید که موتور مناسب برای این منظور، موتور DC مغناطیس دائم است که به منظور استفاده در صندلی چرخدار الکتریکی طراحی شده است. منبع انرژی دو عدد باتری سرب- اسید ۱۲ V, 60 Ah انتخاب شد و مدار تحریک موتور برشگر PWM می باشد که در آن عمل برشگری توسط ماسفت انجام می گیرد. برای کنترل سیستم ابتدا پایداری دینامیک ثابت آنرا با استفاده از ماتریسهای تبدیل دوران، در حالت کلی بررسی کرده و سپس یک مدار خطی از مجموعه را در نظر گرفتن پارامترهای شخص راننده ارائه کردیم. با وجود همه ساده سازیهای ممکن خواهیم دید که مدل به دست آمده از پیچیدگی زیادی برخوردار است و برای کنترل حلقه بسته آن باید از روشهای پیشرفته کنترل وفقی مبتنی بر شبکه های عصبی و منطق فازی استفاده کرد. در صورت عدم استفاده از کنترل حلقه، بسته، هدایت صندلی در محیطهایی با موانع زیاد، با دشواری همراه خواهد بود.

فهرست

فصل اول مقدمه     
فصل دوم بررسی صندلی چرخدار    
مقدمه
اجزاء صندلی چرخدار
سیستم رانش
چرخها
اسکلت بندی
انواع صندلی چرخدار
ابعاد استاندارد صندلی چرخدار
پارامترهای مهم در انتخاب صندلی چرخدار
نکات مهم در انتخاب صندلی چرخدار
مشخصات صندلی چرخدار الکتریکی
روشهای هدایت صندلی چرخدار الکتریکی
موارد استفاده از صندلی چرخدار
موارد عدم استفاده از صندلی چرخدار
خلاصه
فصل سوم انتخاب ادوات مورد نیاز    
مقدمه
صندلی چرخدار
موتور الکتریکی
باتریک نیکل کادمیوم
باتری سرب اسید
مدار کنترل سرعت
انتخاب المال سوئیچ
انتخاب وسیله هدایت
خلاصه
فصل چهارم طراحی کنترل کننده  
مقدمه
پروتکل هدایت صندلی بر اساس حرکت صندلی چرخدار
رابطه بین سرعت خط
بررسی دینامیک ثابت صندلی چرخدار
بررسی کنترل حلقه بسته
روشهای کنترل صندلی چرخدار الکتریکی
کنترل کننده های قابل تنظیم
کنترل با سنسورها یا همکار
کنترل تحمل پذیر خطا
سازگاری الکترومغناطیسی
فصل پنچم    
مقدمه
روشهای ساخت مدار
پیاده سازی به روش آنالوگ
کنترل کننده PWM
محاسبه جریان گیت ماسفت
انتخاب فرکانس برشگری
استخراج پارامترهای موتور ANCN
ساختن ولتاژ منفی از ولتاژ مثبت
پیاده سازی به روش دیجیتال
روشهای سنجش شارژ باتری
ساخت منبع تغذیه منفی
خلاصه
فصل ششم نتایج آزمایشات    
فصل هفتم نتیجه گیری و پیشنهاداتی برای ادامه کار    
مراجع
ضمیمه (۱) نرم افزار هدایت صندلی چرخدار
ضمیمه (۲) برنامه ثبت و تحلیل داده ها برای تعیین
ضمیمه (۳) گاتالوگ موتور ANCN
ضمیمه (۴) گاتالوگهای  و TL